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人形机器人初创企业智元机器人(rén)本(běn)周(zhōu)连(lián)续(xù)发(fā)力(lì)，继(jì)昨(zuó)日(rì)发(fā)布(bù)国(guó)内(nèi)首(shǒu)个(gè)通(tōng)用(yòng)具(jù)身(shēn)基(jī)座(zuò)模(mó)型(xíng)启(qǐ)元(yuán)大(dà)模(mó)型(xíng)GenieOperator-1（GO-1）后(hòu)，今(jīn)天(tiān)又(yòu)发(fā)布(bù)了(le)灵(líng)犀(xī) X2机(jī)器(qì)人(rén)原(yuán)型(xíng)机(jī)，这(zhè)是(shì)一(yī)款(kuǎn)支(zhī)持(chí)高(gāo)自(zì)由(yóu)度(dù)运(yùn)动(dòng)能(néng)力(lì)、搭(dā)载(zài)了(le)情(qíng)感(gǎn)计(jì)算(suàn)引(yǐn)擎(qíng)的(de)智(zhì)能(néng)交(jiāo)互(hù)人(rén)形(xíng)机(jī)器(qì)人(rén)。

在(zài)智(zhì)元(yuán)机(jī)器(qì)人(rén)联(lián)合(hé)创(chuàng)始(shǐ)人(rén)、首(shǒu)席(xí)技(jì)术(shù)官(guān)彭(péng)志(zhì)辉(huī)（网(wǎng)名为(wèi)“稚(zhì)晖(huī)君(jūn)”）3月(yuè)11日(rì)对(duì)外(wài)发(fā)布(bù)的(de)官(guān)方(fāng)视(shì)频(pín)里(lǐ)，展(zhǎn)示(shì)了(le)这(zhè)款(kuǎn)机(jī)器(qì)人(rén)骑(qí)自(zì)行(xíng)车(chē)、玩(wán)滑(huá)板(bǎn)，和(hé)人(rén)类(lèi)聊(liáo)天(tiān)等(děng)技(jì)能(néng)。

据(jù)彭(péng)志(zhì)辉(huī)介(jiè)绍(shào)，X2 的(de)本(běn)体(tǐ)设(shè)计(jì)融(róng)合(hé)了(le)大(dà)量(liàng)技(jì)术(shù)创(chuàng)新(xīn)思(sī)考(kǎo)。

“我(wǒ)们(men)将(jiāng)机(jī)器(qì)人(rén)的(de)硬(yìng)件(jiàn)系(xì)统(tǒng)抽(chōu)象(xiàng)为(wèi)一(yī)系(xì)列(liè)可(kě)复(fù)用(yòng)的(de)核(hé)心(xīn)组(zǔ)件(jiàn)，包(bāo)括(kuò)小(xiǎo)脑(nǎo)控(kòng)制(zhì)器(qì) Xyber-Edge、域控(kòng)制(zhì)器(qì)Xyber-DCU、智(zhì)能(néng)电(diàn)源(yuán)管(guǎn)理(lǐ)系(xì)统(tǒng) Xyber-8MS，以(yǐ)及(jí)经(jīng)过(guò)多(duō)次(cì)迭(dié)代(dài)的(de)核(hé)心(xīn)关键模(mó)组(zǔ) Power Flow 等(děng)。”彭志辉说，借助这些组件，研发团队能够像组装无人机航模一样，快速构建完整可靠的人形机器系统，包括各种形态的人形机器人。

彭志辉称，为了打破(pò)机器人“硬邦邦”的刻板印象，在X2双足人形机器人的材料上特地选取了具有亲和力的柔性材料。团队曾尝试用了TPU、ETPU、EVA 等多种材料，甚至考虑用美妆蛋作为机器人的材料。

在机器人的关节部分，在测试机器人全身 28个可活动的关节中，没有使用任何平行连接的结构。这样既能保证重心向上移动（提高稳定性），又能确保每个运动链条互不干扰。

运动控制算法层面，彭志辉表示当前足式机器人的运动控制已经全面从传统的 model based（基于模型）转向Learning（学习）驱动的强化学习。通过结合深度强化学习和模仿学习算法的优势，X2 不仅学会了像人一样走路，还能流畅地跑步和转弯。而且，X2 还在不断学习和进步。通过数据分析方法，智能机器人能够从每秒数万次与环境的互动和动作数据中，找到克服动作限制的方法。

彭志辉称，这款机器人的交互能力背后借助大语言模型技术，团队为 X2 训练了定制的多模态交互大模型，使其成为首款真正具备复杂交互能力的灵动机器人。通过边缘侧大脑端到端的模型架构以及大量工程优化，X2实现了毫秒级的交互反应。

目前，他们正在完善灵犀 X2 的思维模型，未来会赋予机器人更多情绪表达的能力。

彭志辉称，在过去一年持续探索中，他们研究团队初步找到了泛化作业智能的发展路径。根据这些成果，他们也把操作智能的能力也迁移到了灵犀X2上，包括3月10日发布的ViLLA 架构具身基座大模型“启元”。